שם
הפרוייקט – עברית:בקרת
עקיבה של רובוט אוטונומי לאורך קיר
- אנגלית: wall following with a mobile robot
E mail: gideon@eng.tau.ac.il
בניית רובוט אוטונומי נייד ויישום סכמות בקרה בסיסיות ומתקדמות
לנסיעת הרובוט לאורך קיר.
הפרוייקט יכלול:
א. בחירת החומרה
והתוכנה לרובוט.
ב. בחירת מבנה
והנעה לרובוט.
ג. מידול
הקינמטיקה והדינמיקה של התנועה.
ד. אנליזה של
חוג הבקרה , בחירת בקר וביצוע סימולציות.
ה. תכנון מערך
חישנים למשימה.
ו. תכנון בקר קונבנציונלי, בקר עמום, בקר מושטת רשת עיצבית.
ז. ביצוע
ניסויים על הרובוט בהתאם לתכנון.
ח. בחינת הצלחת
הבקרה והשוואה בין השיטות.
מתודיקה: סקר
ספרות , מידול מתמטי , תיכנון מכני , הרכבה , ביצוע ניסויים מעשיים , יישום שיטות
בקרה , השוואה בין שיטות.
דרישות
קדם: הקורס:דינמיקת מערכות ובקרת תהליכים,ידע בשימוש
ב MATLAB.
מקום ביצוע
הפרוייקט: אוניברסיטת ת"א.